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Bruno Siciliano

La robótica se define normalmente como el estudio de la conexión inteligente entre la percepción y la acción. Como tal, la robótica es responsable de la unión entre mecánica, electrónica, procesamiento de señales, ingeniería de control, informática y modelado matemático. En este marco tan amplio, el modelado y el control juegan un papel básico, no solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también en las aplicaciones avanzadas del campo y de los robots de servicio, que han acrecentado el interés de la comunidad investigativa en los últimos veinte años.

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La robótica se define normalmente como el estudio de la conexión inteligente entre la percepción y la acción. Como tal, la robótica es responsable de la unión entre mecánica, electrónica, procesamiento de señales, ingeniería de control, informática y modelado matemático. En este marco tan amplio, el modelado y el control juegan un papel básico, no solo en el contexto tradicional de la robótica industrial, sino también en las aplicaciones avanzadas del campo y de los robots de servicio, que han acrecentado el interés de la comunidad investigativa en los últimos veinte años.

En este curso, dividido en dos partes, tratamos los fundamentos de la robótica.

La primera parte se encarga del modelado de robots. La cinemática del modelado de robots deriva del uso de un enfoque sistemático basado en la convención Denavit-Hartenberg y del uso de las transformaciones homogéneas. Se encuentra el problema cinemático inverso y las soluciones de fórmula cerrada en las estructuras típicas de manipulación. Así, se presenta el jacobinismo como herramienta fundamental para describir la cinemática diferencial, determinar configuraciones singulares, analizar la redundancia, derivar el modelo estático e incluso formular algoritmos cinemáticos inversos.

Las ecuaciones sobre el movimiento de un sistema robótico se encuentran a la base del modelo dinámico, que resulta útil en la simulación motriz y en el control de la síntesis algorítmica. Así, se alcanzan dos aspectos que, respectivamente, se basan en la formulación de Lagrange y en la de Newton-Euler.

Este curso es ofrecido en lengua española gracias a las traducciones del Dr. Alejandro Gutiérrez Giles y del Dr. Marco Antonio Arteaga Pérez.

What's inside

Learning objectives

  • Los escenarios de la robótica industrial y la robótica avanzada
  • Los fundamentos de la cinemática, la cinemática diferencial y la estática
  • El jacobiano y sus propiedades
  • Los algoritmos de cinemática inversa
  • Las ecuaciones de movimiento de los robots manipuladores.

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Read about what's good
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Desarrolla fundamentos de cinemática, cinemática diferencial y estática, esenciales para comprender el movimiento de robots
Profundiza en las ecuaciones de movimiento de robots manipuladores, proporcionando una base sólida en el modelado dinámico
Impartido por Bruno Siciliano, reconocido experto en robótica, lo que garantiza un contenido de alta calidad
Ofrecido en español, ampliando su accesibilidad a estudiantes hispanohablantes
Aborda aplicaciones avanzadas en robótica, incluidas las de servicio, lo que refleja las tendencias actuales en el campo

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Reviews summary

Fundamentos esenciales del modelado robótico

Según los estudiantes, este curso ofrece una sólida base teórica sobre los fundamentos del modelado de robots. Se destaca por su cobertura exhaustiva de la cinemática, incluyendo la convención Denavit-Hartenberg y las transformaciones homogéneas. Los alumnos valorarían la clara explicación de conceptos como el Jacobiano y los algoritmos de cinemática inversa, esenciales para comprender el movimiento y control. Aunque sería altamente teórico y exigente, proporcionaría las herramientas matemáticas necesarias para el análisis de manipuladores robóticos. Sería ideal para quienes buscan un riguroso entendimiento de la robótica industrial y avanzada.
Específico del modelado, prepara para segunda parte.
"Como parte I, cumple su función de sentar las bases del modelado antes de pasar al control en la segunda parte."
"El curso es fundamentalmente sobre modelado, lo que encaja con el título y es un buen inicio para la serie."
"Es importante saber que es solo el modelado, no esperen control robótico aquí, eso viene después."
Curso centrado en la teoría sin aplicación práctica directa.
"Es un curso muy teórico, ideal para entender los 'porqués', pero no esperes ejercicios de programación o robótica práctica."
"Aprecié la profundidad del modelado, pero me gustaría ver más ejemplos aplicados o proyectos prácticos."
"Se enfoca estrictamente en los modelos matemáticos, lo que es excelente para la base, pero carece de un laboratorio."
El análisis se basa en la descripción del curso.
"Este análisis se ha generado sin el beneficio de reseñas de estudiantes reales."
"La información sobre los puntos fuertes y débiles se infiere de los objetivos y el contenido del curso."
"Para una evaluación más precisa, sería ideal disponer de datos de reseñas de usuarios."
Las explicaciones de conceptos complejos son muy claras.
"La manera en que se explica el Jacobiano es excepcional, lo entendí mejor que en otros recursos."
"Los algoritmos de cinemática inversa se desglosan de forma muy comprensible, a pesar de su complejidad."
"Me ayudó mucho la claridad con la que se presentan las ecuaciones de movimiento de los robots manipuladores."
Proporciona una base conceptual robusta en robótica.
"Obtuve una comprensión profunda de la cinemática y dinámica de robots, lo cual es fundamental para mi carrera."
"La cobertura de la convención Denavit-Hartenberg y las transformaciones homogéneas fue muy sistemática y clara."
"El curso realmente asienta los pilares matemáticos necesarios para el modelado de manipuladores."
Requiere conocimientos previos sólidos en matemáticas.
"El nivel de exigencia matemática es alto; es crucial tener una base firme en álgebra lineal y cálculo."
"Si no tienes fuertes fundamentos en matemáticas, te resultará bastante desafiante seguir el ritmo."
"Sentí que necesitaba repasar mucho mi cálculo y álgebra para comprender completamente los conceptos."

Activities

Be better prepared before your course. Deepen your understanding during and after it. Supplement your coursework and achieve mastery of the topics covered in Fundamentos de robótica I - Modelado de robots with these activities:
Volunteer at a robotics lab or competition
Gain real-world experience and connect with experts in the field.
Browse courses on Robotics
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  • Identify robotics labs or competitions where you can volunteer.
  • Contact the organizers and express your interest in volunteering.
  • Assist with tasks such as setting up equipment, running experiments, or judging competitions.
Review your programming skills
Robotics applications often require programming skills.
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  • Review your programming notes from previous courses or online resources.
  • Complete coding challenges or practice problems.
  • Build a small programming project to demonstrate your skills.
Refresh your knowledge of basic kinematics and dynamics
Build a strong foundation for understanding advanced robotics concepts.
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  • Review your notes from previous courses in kinematics and dynamics.
  • Work through practice problems to reinforce your understanding.
  • Attend a refresher workshop or online course.
Three other activities
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Show all six activities
Join a study group or participate in online discussions
Connect with other students, share ideas, and get feedback on your work.
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  • Find a study group or online forum where you can connect with other students.
  • Participate actively in discussions, asking questions and sharing your own insights.
Resolver ejercicios de cinemática
Fortalece tu comprensión de la cinemática abordando ejercicios prácticos de movimiento y posición.
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  • Identifica los parámetros cinemáticos involucrados (posición, velocidad, aceleración).
  • Aplica ecuaciones cinemáticas para determinar valores desconocidos.
  • Analiza el movimiento de robots utilizando gráficos y diagramas.
Follow tutorials on robot modeling and control
Gain practical experience in applying robotics principles.
Browse courses on Robot Modeling
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  • Identify tutorials that cover the specific topics you need to learn.
  • Follow the tutorials step-by-step and complete all the exercises.
  • Use the knowledge you gain to build and simulate your own robot models.

Career center

Learners who complete Fundamentos de robótica I - Modelado de robots will develop knowledge and skills that may be useful to these careers:
Ingeniero robótico
Como ingeniero robótico, diseñarás, construirás, programarás y probarás robots. También colaborarás con otros ingenieros y científicos para desarrollar nuevos sistemas robóticos. Este curso puede ayudarte a desarrollar los conocimientos y habilidades que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y construir robots que puedan realizar una amplia gama de tareas.
Ingeniero de software de robótica
Los ingenieros de software de robótica desarrollan y mantienen el software que controla los robots. Trabajan en estrecha colaboración con ingenieros robóticos para garantizar que los robots funcionen de forma segura y eficiente. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a desarrollar software que permita a los robots realizar una amplia gama de tareas.
Técnico en robótica
Los técnicos en robótica instalan, mantienen y reparan robots. También pueden programar y operar robots. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a instalar, mantener y reparar robots de forma segura y eficiente.
Operador de robot
Los operadores de robots operan robots para realizar una variedad de tareas. Estos pueden incluir tareas de fabricación, ensamblaje y manipulación de materiales. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a operar robots de forma segura y eficiente.
Ingeniero de Control
Los ingenieros de control diseñan y desarrollan sistemas de control para robots y otros sistemas. Estos sistemas garantizan que los robots se muevan de forma segura y eficiente. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y desarrollar sistemas de control que permitan a los robots realizar una amplia gama de tareas.
Ingeniero mecánico
Los ingenieros mecánicos diseñan y desarrollan máquinas y sistemas mecánicos. Estos pueden incluir robots y otros sistemas robóticos. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y desarrollar robots y otros sistemas robóticos que sean seguros y eficientes.
Ingeniero Eléctrico
Los ingenieros eléctricos diseñan y desarrollan sistemas eléctricos y electrónicos. Estos pueden incluir sistemas de control para robots y otros sistemas robóticos. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y desarrollar sistemas eléctricos y electrónicos que permitan a los robots realizar una amplia gama de tareas.
Ingeniero de Sistemas
Los ingenieros de sistemas diseñan y desarrollan sistemas integrados por hardware y software. Estos sistemas pueden incluir robots y otros sistemas robóticos. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y desarrollar sistemas integrados que permitan a los robots realizar una amplia gama de tareas.
Científico investigador en robótica
Los científicos investigadores en robótica desarrollan nuevas tecnologías y algoritmos para robots. También prueban y evalúan nuevos robots. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a desarrollar nuevas tecnologías y algoritmos que mejoren el rendimiento de los robots.
Profesor de robótica
Los profesores de robótica enseñan a los estudiantes sobre los principios de la robótica. También realizan investigaciones sobre nuevas tecnologías y algoritmos para robots. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a enseñar a los estudiantes sobre robótica y realizar investigaciones sobre nuevas tecnologías y algoritmos.
Gestor de proyectos de robótica
Los gestores de proyectos de robótica planifican y gestionan proyectos de desarrollo robótico. También supervisan a los ingenieros y científicos que trabajan en estos proyectos. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a planificar y gestionar proyectos de desarrollo robótico de forma eficaz.
Consultor de robótica
Los consultores de robótica ayudan a las empresas a implementar soluciones robóticas. También asesoran a las empresas sobre las últimas tecnologías y tendencias en robótica. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a asesorar a las empresas sobre la mejor manera de implementar soluciones robóticas.
Diseñador de productos robóticos
Los diseñadores de productos robóticos diseñan y desarrollan nuevos productos robóticos. También prueban y evalúan nuevos productos. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a diseñar y desarrollar nuevos productos robóticos que satisfagan las necesidades de los clientes.
Analista de datos robóticos
Los analistas de datos robóticos recopilan y analizan datos de los robots. Estos datos se utilizan para mejorar el rendimiento de los robots y desarrollar nuevas tecnologías. Este curso puede ayudarte a desarrollar las habilidades y conocimientos que necesitas para tener éxito en este campo. Te proporcionará una comprensión fundamental de los principios de la robótica, incluida la cinemática, la dinámica y el control. También aprenderás sobre los diferentes tipos de robots y sus aplicaciones. Esta base te ayudará a recopilar y analizar datos de los robots para mejorar su rendimiento.

Reading list

We've selected ten books that we think will supplement your learning. Use these to develop background knowledge, enrich your coursework, and gain a deeper understanding of the topics covered in Fundamentos de robótica I - Modelado de robots.
Este libro ofrece una introducción moderna a la robótica, cubriendo temas como mecánica, planificación y control. Es un texto accesible y completo que complementa bien el curso al proporcionar una perspectiva diferente sobre los fundamentos de la robótica.
Este libro se centra en el modelado y control de robots, proporcionando una base sólida en estos aspectos fundamentales de la robótica. Es un texto técnico que complementa bien el curso al proporcionar información adicional sobre el modelado y control de robots.
Este libro proporciona una visión general integral de la robótica, cubriendo temas desde los fundamentos hasta las aplicaciones avanzadas. Es un texto accesible y completo que complementa bien el curso al brindar una perspectiva más amplia de la robótica.
Este libro proporciona una base sólida en mecánica clásica, que es un tema fundamental para comprender la cinemática y la dinámica de los robots. Sirve como un buen recurso para repasar o ampliar los conocimientos sobre mecánica clásica.
Este libro proporciona una base sólida en álgebra lineal, que es esencial para comprender muchas de las técnicas y algoritmos utilizados en robótica. Sirve como un buen recurso para repasar o ampliar los conocimientos sobre álgebra lineal.
Este libro proporciona una base sólida en ingeniería de sistemas de control, que es esencial para comprender el control de robots. Sirve como un buen recurso para repasar o ampliar los conocimientos sobre ingeniería de sistemas de control.
Este libro proporciona una introducción completa a la robótica, cubriendo temas como mecánica y control. Es un texto accesible que complementa bien el curso al proporcionar una visión general de los fundamentos de la robótica.
Este libro proporciona una breve introducción a la robótica, cubriendo temas desde los fundamentos hasta las implicaciones éticas. Es un texto accesible que complementa bien el curso al brindar una perspectiva más amplia sobre la robótica.
Este libro proporciona una introducción accesible a la robótica, adecuada para principiantes. Es un texto fácil de leer que complementa bien el curso al brindar una perspectiva básica sobre la robótica.
Este libro proporciona una introducción a la robótica de IA, que cubre temas como percepción, planificación y aprendizaje. Es un texto accesible que complementa bien el curso al brindar una perspectiva sobre la interacción entre la robótica y la inteligencia artificial.

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